Au xixe siècle, les premiers penseurs d’une émancipation des homosexuels posent les fondements d’un mouvement militant qui réclame l’abandon de la pénalisation, de la pathologisation et du rejet social de toute sexualité non hétérosexuelle. En 1836, le Suisse Heinrich Hössli (1784-1864) publie en allemand le premier essai demandant la reconnaissance des droits pour les adeptes de ce qu’il appelle les amours masculines. Près de trois décennies plus tard, le juriste allemand Karl-Heinrich Ulrichs (1825-1895) écrit entre 1864 et 1879 douze volumes issus de ses « Recherches sur l’énigme de l’amour entre hommes » (Forschungen über das Räthsel der mannmännlichen Liebe). Il diffuse également un manifeste pour la création d’une fédération des uranistes (1865), terme qui désigne les hommes qui aiment les hommes. Engagé dans la lutte pour l’abrogation du § 175 du code pénal allemand qui condamne les « relations contre-nature entre hommes », il se déclare publiquement uraniste en 1869 lors du congrès des juristes allemands. Il meurt en exil, en Italie, avant la naissance du mouvement d’émancipation qu’il appelait de tous ses vœux.
C’est en 1897 qu’un premier mouvement d’émancipation homosexuelle émerge à Berlin, autour du médecin Magnus Hirschfeld (1868-1935), cofondateur du Wissenschaftlich-humanitäre Komitee (WhK – Comité scientifique humanitaire). Les actions de celui-ci sont multiples : pétition en faveur de l’abrogation du § 175, édition d’ouvrages et de brochures sur l’homosexualité, publication d’une revue (Jahrbuch für sexuelle Zwischenstufen – Annales des sexualités intermédiaires), diffusion d’un film à but éducatif sur les ravages causés par l’homophobie (Anders als die anderen – Différent des autres, 1919). Dans la foulée, des antennes du Comité sont créées dans plusieurs villes d’Allemagne et dans des pays voisins (Autriche, Pays-Bas, Suède, etc.) dont les lois condamnent l’homosexualité. À la suite d’une scission au sein du WhK, d’autres organisations militantes homosexuelles se constituent, telle la Communauté des spéciaux (Gemeinschaft der Eigenen) de l’Allemand Adolf Brand (1874-1945) qui prône entre autres le naturisme. L’Union des droits de l’homme (Bund für Menschenrechte), fondée en 1922 par Friedrich Radszuweit (1876-1932), est la première à s’ouvrir aux lesbiennes. Bien que leurs relations ne soient pas condamnées par la loi, certaines expriment leur désir d’adhérer à des organisations militantes permettant de les rendre visibles au sein du premier mouvement homosexuel. Parallèlement et sous l’impulsion d’Hirschfeld, est fondée en 1921 la Ligue mondiale pour la réforme sexuelle à laquelle adhèrent des médecins réformateurs et des représentants issus de vingt-cinq pays dont seize européens, preuve de l’internationalisation de la question. Face à l’homophobie courante, elle réclame de la part des États, « une attitude rationnelle […] à l’égard des homosexuels, hommes et femmes » et la reconnaissance de l’appartenance au domaine de la vie privée des relations sexuelles entre adultes consentants. La montée de l’extrême droite porte un coup d’arrêt au mouvement. La violente répression nazie provoque dès 1933 la dissolution de la Ligue, l’exil de ses membres, prémisses à la fin du premier mouvement des homosexuels et à la déportation de ceux-ci dans l’Europe en guerre. Seul le Cercle (der Kreis), établi à Zurich et fondé en 1932 par Karl Meier (1897-1974), se maintient. Son bulletin de liaison, diffusé depuis la Suisse, constitue d’ailleurs la seule publication homosexuelle régulière jusqu’au lendemain du conflit.
Malgré le conservatisme régnant après-guerre, renaissent discrètement des « clubs » promouvant par des lectures, conférences, excursions, voire bals masqués, une sociabilité homosexuelle. En 1951 est fondé à Amsterdam l’International Comitee for Sexual Equality (ICSE – Comité international pour l’égalité sexuelle) réclamant des droits pour les homosexuel-le-s. En France, André Baudry (né en 1922) crée en 1954 l’association homophile Arcadie, référence mythologique à cette terre où régnait l’amour. La revue éponyme connaît un succès grandissant malgré l’amendement Mirguet (1960), selon lequel l’homosexualité est un « fléau social », au même titre que l’alcoolisme. Au Royaume-Uni, l’Homosexual Law Reform Society œuvre, à partir de 1960, pour la dépénalisation de l’homosexualité (obtenue pour l’Angleterre et le pays de Galles en 1967).
Mai 1968 apporte un souffle nouveau et permet la naissance de groupes homosexuels révolutionnaires, s’inspirant du Gay Liberation Front (GLF) étasunien. Un mouvement homonyme est ainsi fondé en 1971 à Londres. La même année sont créés en RFA le HAW (Homosexuelle Aktion Westberlin), et à Paris le FHAR (Front homosexuel d’action révolutionnaire). Ces groupes, en lutte contre l’hétérosexisme, clament que « les pédés » et « les gouines » (termes qu’ils se réapproprient) doivent s’emparer de l’espace public et lutter pour l’obtention de nouveaux droits. Au cours de cette décennie, des marches commémorant les émeutes du Stonewall Inn de New York (1969) se multiplient à travers l’Europe (Londres, Paris, Anvers, Brême, Berlin, etc.) et offrent une visibilité inédite aux mouvements homosexuels.
La décennie 1980 est marquée par l’adoption du drapeau arc-en-ciel, du sigle LGBT, par une professionnalisation du militantisme gay et lesbien et par la présence de candidat-e-s ouvertement homosexuel-le-s lors d’élections : en France, en 1981, Maurice Cherdo, candidat du Collectif homosexuel de l’Ouest parisien, échoue aux législatives alors que l’Allemand Albert Eckert (né en 1960) devient député de la liste Alternative en 1989. Les ravages que provoque alors l’épidémie du VIH/sida suscitent la création d’organisations pour sensibiliser l’opinion et lutter contre le fléau (Terrence Higgins Trust au Royaume-Uni en 1982, Deutsche Aids Hilfe en 1983, et en France Aides en 1984 et Act’Up en 1989). Face à ces mobilisations, le Parlement européen invite ses États membres, à partir de 1989, à dépénaliser les relations homosexuelles, reconnaître les unions de couples de même sexe et, en 1993, l’Organisation mondiale de la santé supprime l’homosexualité de la liste des maladies mentales. Dès lors, s’affirme une convergence des luttes des minorités sexuelles qui s’accompagne de la constitution progressive de mouvements trans’ et intersexes, dont rend compte le nouveau sigle LGBTQI. Il revient à l’Association Beaumont Continental (ABC, 1975) de lutter contre la pathologisation des transexuel-le-s, laquelle est obtenue en France en 2010. De son côté, l’OII (Organisation internationale des intersexes), opposée à la bicatégorisation sexuelle, réclame la fin de l’assignation du sexe et des mutilations génitales qui l’accompagnent.
Au début du xxie siècle, en application de la Charte européenne des droits fondamentaux, les États membres se montrent plus attentifs aux revendications du mouvement LGBTQI. Cette dernière interdit toute discrimination fondée sur l’orientation sexuelle et protège les personnes transgenres des discriminations fondées sur le « sexe », conformément à la jurisprudence de la Cour de justice de l’Union européenne. Hors de l’Europe communautaire, les revendications sont peu audibles, voire réprimées, comme en témoignent les dispositions condamnant la « propagande homosexuelle » en Russie depuis 2013 et la persécution des homosexuels en Tchétchénie, dénoncée en 2017 par plusieurs chancelleries européennes.
